En la época precolombina, los pueblos indígenas poblaban la región que utilizaban las aguas termales y minerales de la zona con fines medicinales y terapéuticos.
Los primeros europeos en llegar fueron los portugueses en el siglo XVI, que establecieron una colonia y comenzaron a explotar los recursos naturales de la zona, especialmente la madera y el oro.
Guarapari se convirtió en un centro de actividad pesquera y portuaria, y a principios del siglo XX, la ciudad comenzó a atraer a los turistas que buscaban los beneficios curativos de sus aguas termales y minerales.
En la década de 1960, la ciudad experimentó un fuerte crecimiento turístico, impulsado en gran parte por la construcción de la carretera BR-101 que conectaba Guarapari con otras ciudades importantes de la región.
Desde entonces, la ciudad se ha convertido en un destino turístico importante de Brasil, cuenta con una amplia variedad de atractivos turísticos, desde sus playas y su patrimonio histórico y cultural hasta sus aguas termales y sus parques naturales.
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